四轴无人机那些事 MiniFly源码分析 1 main函数

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分类专栏： ★STM32深入实践教程 文章标签： 飞控 四轴 嵌入式 stm32
于 2018-11-22 22:42:13 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/super828/article/details/84350314
本文介绍了四轴无人机项目中基于Freertos的操作系统使用，主要关注main函数。硬件初始化后，创建任务以实现系统任务切换。代码风格整洁，注释规范。文中提到Freertos作为轻量级操作系统，首次应用于小型四轴飞行器，期待观察其实效。后续将深入探讨任务调度和姿态解算控制。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

timg (7).jpg

先看看整个工程的任务关系
手机APP是需要自己开发APP的，暂时没空搞，坐等官方。。

然后主要就是上位机和遥控器的使用了
上位机通过USB连接四轴，需要烧录固件BootLoader
遥控器使用NFR无线通信，这个也是可玩性最高的地方，当然也是最核心的部分—姿态解算和姿态控制，之后主要要研究的就是这块代码

在这里插入图片描述

整个系统是基于Freertos系统，所以函数也是在系统中进行任务切换

看下main函数部分：
首先说下代码风格很喜欢，可能是强迫症，注释必须对其

#include "system.h" /*头文件集合*/

TaskHandle_t startTaskHandle
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