如何设计ADAS系统功能状态机（二）

闲来无事，把手头上的状态机设计文档中的状态图都收集到了一份文档中，其中涉及L0、L1、L2、L2++的自动驾驶功能，总结分析状态机设计的底层逻辑。

设计一份功能状态机，需要几个步骤，我们逐一讲起。

1.定义状态

状态定义：明确定义系统中的状态，确保每个状态都是清晰且互斥的。每个状态应该具有明确的含义和行为。

不同的自动驾驶功能可能具有不同的状态机，状态的定义是由功能决定的，系统需要在不同的条件下正确地执行相应的行为和功能。同时，状态机的设计原理也应该为系统的扩展和维护提供了便利，使得系统能够适应不断变化的需求和环境；比如在NOP功能设计时，应考虑到如何与LCC/ACC等功能进行切换。

L0的ADAS功能，比如FCW/LDW/BSD等等基本不涉及车辆控制，仅起到预警作用。其状态定义也较为简单，可以分为以下几个状态：

OFF:系统关闭，未进行工作。

Standby：系统满足运行条件，正在待机。

Warning：符合预警触发条件，正在报警。

Inhibit：预警被用户抑制。

Error：系统故障。

根据国标法规要求，Warning状态中可能还包括Pre-Warning状态。

L1的AEB/LCC等功能仅涉及横向或纵向的单一控制，比如AEB主要负责紧急制动功能，会在FCW Warning后增加Brake的状态。而ACC根据功能定义，会存在Speed Control、Distance Control、Override、Temp Stop等状态。LCC则会存在Lane Keeping等状态。由此可以看出，状态机主要是为功能服务，围绕核心功能而分解为不同状态。