realsense-d435结构

最新推荐文章于 2024-03-20 15:52:34 发布
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分类专栏： realsense 文章标签： intel
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sunjintaoxxx/article/details/122193915
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本文详细介绍了手机摄像头的物理结构，从左到右分别阐述了红外传感器（IRSTereoCameral）、红外激光发射器（IRProjector）、RGB相机及其功能。通过对这些组件的分析，揭示了摄像头如何实现高精度的图像捕捉和红外感应能力。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

外观

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摄像头

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从左->右：
1，3：红外传感器（IR Stereo Cameral）
2：红外激光发射器（IR Projector）
4：RGB相机

物理结构拆分

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RealSense RGBD 深度摄像头 D435i 、D455 硬件结构及各个组件原理详解
小秋 AI SLAM 入门实战教程
07-31 5万+
文章目录D435i硬件结构图D435i介绍视角知识补充标准镜头广角镜头长焦镜头广角镜头和长焦镜头的区别主要在于焦距不同、取景范围不同和拍摄对象不同。鱼眼镜头和广角镜头的区别IR Laser Projector 介绍测距方式汇总3D结构光介绍RGB-D相机的TOF工作原理实际应用案例librealsenserealsense-rosD455 D435i 官方链接：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/depth-camera-d435i/ 先来看一下实际图片 硬件结构
Realsense D435i关闭IR结构光
追
12-19 8466
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Ma...
RealSense D435——基本介绍
Williamcsj的博客
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一、结构介绍 采用的是结构光Tof成像方案。 正面的四个摄像头从左至右，依次是左红外相机、红外点阵投影仪、右红外相机、RGB相机。（前三个负责形成深度图，最后一个就形成RGB图） 二、小贴士 RGB图像和深度图像的视野大小不一样，原因是形成深度图和RGB图的相机之间存在距离，需要进行原点对齐操作，使得两者的视野大小一致。 有效测量范围：[0.2m,10m]。 三、参考链接 Realsens D435/435i简介及安装教程 ...
Intel Realsense D435 多摄像头多线程目标识别架构
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每一个摄像头单独开一个线程，摄像头配置是否要放进线程内？ 每一个摄像头线程内单独处理错误信息 每一个摄像头要存储最新彩色帧和深度帧（用于识别和获取深度信息） 接收打击信号要一个线程，对打击信号进行排序、分析、存储。 识别线程去获取存储的打击信号知道要识别哪个，去调用指定摄像头存储的帧识别，存储识别结果。 发送坐标信息需要一个线程，用于获取识别线程的存储结果进行发送 （因为我们单帧识别时间较长，所以...
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视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2
liyingjiang22的博客
04-13 2500
前言 　　实战系列很久没有更新了。近期拿到了一台不错的Thinkpad和Kinect v2，前两天orbslam2又放出，于是想要在kinect2下尝试一下orb slam。整个过程没有特别多的技术含量，读者可以把它当成一个实验步骤的总结。 ORB-slam 　　orb-slam是15年出的一个单目SLAM，也可以说是单目中做的非常好的一个实现。另一方面，他的代码也极其清爽，
AUBOi5-D435-ROS-DOPE：Aubo i5双臂协作机器人-RealSense D435-3D对象姿势估计-ROS
02-06
一个用于使用新颖的体系结构和数据生成管道来检测和估计已知对象的6自由度姿态的软件包，该管道使用具有英特尔Realsense D435i摄像机的Aubo i5协作机器人中的最新算法DOPE。 神经网络包括几个步骤，以细化和估计每...
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realsense d435 win10 程序打包
08-04
压缩包文件名“realsense总结”可能包含了开发者关于RealSense D435项目的笔记、代码示例、学习资料等内容，这些资源可以帮助其他开发者避免重复工作，快速理解项目的结构和功能。 总的来说，这个项目涉及了使用...
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多传感器融合SLAM、导航研究和学习专栏汇总
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从2021年9月份开始学习多传感器融合SLAM，期间也发了不少博客记录学习过程，自己对SLAM的认识也逐渐加深，以前一些博客中会有一些错误的地方还未及时去修正，敬请谅解。 由于课题组需要和自身发展方向，现在逐渐将自己的方向从纯粹SLAM的Mapping往Localization走，尤其是Global Localization，而Navigation是很现实、很实际一个方向，其中包括Localization和Planning，这里暂且把Navigation的“前端”部分功能称之为Global Localiz
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Ubuntu18.04+ROS melodic +RealSense D435i的使用
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关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里 1.首先是一些比较外在的东西 外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现 1...
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01-22 1万+
RealSense系列文章 - 安装和测试 本系列文章针对 D415/D435，不涉及早期产品 仅限于Windows平台下开发 首先，通过说明书上的网址 https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started 查看下基本特色： 并且，从中得到一个重要信息，从这一批开始，使用SDK2，并且托管在Github
Realsense D435保存图像
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安装RealSense-ROS
最新发布
03-22
<think>好的，我现在要帮用户解决RealSense-ROS的安装问题，特别是关于ROS版本兼容性的部分。首先，我需要回忆一下之前提供的引用内容。引用[1]提到Intel RealSense ROS2 Wrapper是基于ROS2框架的，而引用[3]的项目地址可能包含相关文档。用户可能在使用ROS1或ROS2，所以需要明确版本差异。 接下来，安装步骤方面，ROS的版本不同，安装方法可能不同。比如，ROS Noetic对应Ubuntu 20.04，而ROS2 Foxy对应Ubuntu 20.04。用户需要先确认自己的ROS版本和Ubuntu系统是否匹配。然后，安装依赖项，比如librealsense SDK，这可能需要从源码编译或使用预编译包。 关于ROS包的安装，ROS1通常使用apt-get安装，而ROS2可能需要从源码构建。同时，需要注意ROS Wrapper的版本与ROS的兼容性，比如realsense-ros的版本是否支持用户当前的ROS发行版。例如，ROS Noetic可能需要特定的分支或版本。 此外，用户可能遇到常见问题，比如相机无法识别或驱动问题，这时候可能需要检查udev规则或者重新安装依赖项。引用[2]提到Gazebo的安装，虽然不直接相关，但可能用户在使用仿真环境，需要确保其他组件如Gazebo的兼容性。 最后，生成相关问题时要覆盖安装步骤、依赖项、版本冲突、验证安装和常见错误，这样用户能全面了解可能遇到的问题。需要确保回答结构清晰，分步骤指导，并引用提供的资料来增强可信度。</think>### RealSense-ROS 安装指南与ROS版本兼容性说明 #### 一、安装准备 1. **确认ROS版本** RealSense-ROS支持ROS1（Noetic、Melodic）和ROS2（Foxy、Humble）[^1][^3]。需先安装对应ROS版本，例如： - ROS1 Noetic（推荐Ubuntu 20.04） - ROS2 Foxy（推荐Ubuntu 20.04） 2. **安装依赖项** 安装librealsense SDK与ROS依赖： ```bash # 安装librealsense sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-utils # ROS1依赖（Noetic示例） sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera # ROS2依赖（Foxy示例） sudo apt-get install ros-foxy-realsense2-camera ``` #### 二、ROS包安装方法 1. **ROS1版本（Noetic/Melodic）** **方法1**：通过apt直接安装： ```bash sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera # 示例：sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera ``` **方法2**：源码编译（推荐自定义功能）： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense-ros.git -b ros1-legacy[^3] cd .. catkin_make ``` 2. **ROS2版本（Foxy/Humble）** 使用源码编译： ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/rea/realsense-ros.git -b ros2-development cd .. colcon build ``` #### 三、版本兼容性注意事项 1. **核心规则**： - ROS1的`ros1-legacy`分支对应Noetic/Melodic - ROS2的`ros2-development`分支对应Foxy/Humble - librealsense SDK需≥v2.50.0（建议通过官方PPA更新） 2. **常见冲突处理**： ```bash # 若出现"TF2"相关错误，安装TF2包 sudo apt-get install ros-<distro>-tf2* # 若相机未识别，添加udev规则 sudo cp ~/librealsense/config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` #### 四、验证安装 1. **启动相机节点**： ```bash # ROS1 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch # ROS2 ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py ``` 2. **查看图像话题**： ```bash rostopic list | grep camera # ROS1 ros2 topic list | grep camera # ROS2 ```
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