点坐标三维重建

目前计算方法分为两类：

1、求取投影线交点法。传统方法，

缺点：但是实际中由于成像畸变、图像噪声和对应点匹配误差，左右投影的反向延长线很难相交于一点。如果直接将匹配点坐标值代入双目视觉定位模型，需要求解的超定方程是一个矛盾方程，只能通过最小二乘法求解空间点的近似位置。此外，迭代计算过程繁琐，还涉及初值估计和局部最小值，计算出的物点精度不高。

2、图像校准法：

优点：为左右图像中对应点的匹配提供了方法。

缺点：在校准过程中涉及坐标变换和图像变换两个计算量较大的过程。对于标记物数量较少的情况显得繁琐。