3D Camera->双目标定关键函数解析

最新推荐文章于 2024-12-04 21:24:33 发布

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分类专栏： C++编程 OpenCV编程

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//标定一个立体摄像头的，也就是同时标定两个摄像头。标定的结果除了能够求出
//两个摄像头的内外参数矩阵，跟能够得出两个摄像头的位置关系R,T。
//R-输出型，第一和第二个摄像机之间的旋转矩阵
//T-输出型，第一和第二个摄像机之间的平移矩阵
//E-输出型，基本矩阵
//F-输出型，基础矩阵
// CV_CALIB_FIX_INTRINSIC 如果该标志被设置，那么就会固定输入的cameraMatrix和distCoeffs不变，只求解R,T,E,F
// CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 根据用户提供的cameraMatrix和distCoeffs为初始值开始迭代
// CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT 迭代过程中不会改变主点的位置
// CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH 迭代过程中不会改变焦距
// CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH 强制保持两个摄像机的焦距相同
// CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST 切向畸变保持为零
// CV_CALIB_FIX_K1,...,CV_CALIB_FIX_K6 迭代过程中不改变相应的值。如果设置了 CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 将会使用用户提供的初始值，否则设置为零
// CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 畸变模型的选择，如果设置了该参数，将会使用更精确的畸变模型，distCoeffs的长度就会变成8
double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
		cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
		cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
		imageSize, R, T, E, F, 
		TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER +