autoquad源码分析：STM32定时器使用

最新推荐文章于 2024-07-05 09:43:54 发布

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#stm32 #autoquad #无人机 #定时器 #比较捕获

本文详细介绍了autoquad项目中STM32定时器的使用，包括初始化、计数、比较捕获等功能。通过分析代码，揭示了定时器如何实现系统时间获取、定时任务触发以及中断回调机制，展示了定时器在无人机控制系统中的核心作用。

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autoquad使用定时器用作系统获取时间的来源。该部分在初始化时调用timerInit()函数用来初始化定时器，其内部具体内容如下

void timerInit(void) 
{
   
   
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    // Enable the TIMER_TIM global Interrupt
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMER_IRQ_CH;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIMER_EN;

	// stop timer when core halted (debug)
	DBGMCU_APB1PeriphConfig(TIMER_CORE_HALT, ENABLE);

    /* Time base configuration for 1MHz (us)*/
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFFFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (TIMER_CLOCK / 1000000) - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIMER_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);
    // reset