25、构建Rails XML - RPC服务:从基础到实践

构建Rails XML - RPC服务:从基础到实践

在开发Rails应用时,构建XML - RPC服务是一个强大的功能,它可以让不同的应用程序之间进行有效的通信。接下来,我们将详细探讨如何构建这样的服务,包括逻辑模型、API定义、实现、测试以及客户端插件的使用。

逻辑模型

首先,我们来看一下逻辑模型的定义。以剧院为例,以下是逻辑模型的代码:

module Logical
  class Theatre < ActionWebService::Struct
    def Theatre.get(theatre_id)
      p_t = Physical::Theatre.find(theatre_id)
      a = Logical::Address.new(
        :line_one => p_t.line_1,
        :line_two => p_t.line_2,
        :city => p_t.city,
        :state => p_t.state,
        :zip_code => p_t.zip_code)
      Logical::Theatre.new(
        :id => p_t.id,
        :name => p_t.name,
        :phone_number => p_t.phone_number,
        :address => a)
    end
  end
end

这个代码段展示了如何从物理

**机械臂阻抗控制仿真程序(MATLAB实现)** 本项目提供了一套完整的机械臂阻抗控制仿真解决方案,采用MATLAB编程环境实现。该程序集成了核心控制算法、动力学建模以及交互力仿真模块,旨在为相关领域的研究与教学提供一个结构清晰、功能完备的仿真平台。 **核心内容概述:** 1. **控制算法实现**:程序实现了基于位置的阻抗控制策略。该策略通过构建虚拟的弹簧-阻尼系统模型,动态调节机械臂末端执行器的位置指令,以模拟与外部环境交互时的柔顺行为。算法核心在于求解二阶目标阻抗方程,生成适配的轨迹修正量。 2. **仿真环境构建**:包含一个典型的平面或空间多自由度机械臂动力学模型。该模型采用拉格朗日方法建立,能够准确计算机械臂在运动过程中的关节力矩。同时,仿真环境设置了可自定义的虚拟接触平面,用于模拟机械臂与环境之间的接触力。 3. **交互过程仿真**:通过预设的轨迹任务(如点到点运动、轨迹跟踪),演示机械臂在自由空间运动以及与环境发生接触时的完整动态过程。仿真结果将直观展示不同阻抗参数(刚度、阻尼、惯性)对系统接触力与位置跟踪误差的影响规律。 **主要功能与输出:** * 执行主脚本可自动完成仿真计算,并生成多幅分析图表。 * 关键输出包括:各关节角度、角速度、控制力矩随时间的变化曲线;末端执行器的实际运动轨迹与期望轨迹对比;末端与环境之间的接触力/力矩曲线。 * 通过修改参数配置文件,用户可便捷地调整机械臂模型参数、阻抗控制参数、期望轨迹以及环境接触刚度等,以验证不同工况下的控制性能。 本程序代码结构模块化,注释详尽,便于使用者理解算法流程并进行二次开发,适用于机械臂柔顺控制、人机交互等领域的算法验证与初步研究。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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