Uboot work sequence< colibri_pxa270 >

本文详细解析了U-Boot在Colibri PXA270平台上的启动过程,包括从_start到main_loop的各阶段执行流程,以及如何通过U_BOOT_CMD宏定义支持不同命令,并最终调用bootm命令引导Linux内核。

Uboot work sequence< colibri_pxa270 >

1.     Start.s <\arch\arm\cpu\pxa>

_start: b reset  -->

reset: -->

bl _main -->

2.     Crt0.s<\arch\arm\lib>

ENTRY(_main)  -->

bl  board_init_f -->

board_init_f() à < Board_f.c > run all the function in init_sequence_f

ldr        pc, =board_init_r           /* this is auto-relocated! */

3.     Board_r.c<\common>

board_init_r --> run all the function in init_sequence_r

run_main_loop -->

main_loop() -->

4.     Main.c<\common>

process_boot_delay --> run_command_list

parse_file_outer -->

parse_file_outer解析用户命令

对于uboot支持的每一个命令,是通过U_BOOT_CMD宏定义的

http://wenku.baidu.com/view/9ba118f7c8d376eeaeaa319a.html

 

#define CONFIG_BOOTCOMMAND                                                                    \

            "if mmc init && fatload mmc 0 0xa0000000 uImage; then "                       \

                        "bootm 0xa0000000; "                                                   \

            "fi; "                                                                                          \

            "if usb reset && fatload usb 0 0xa0000000 uImage; then "           \

                        "bootm 0xa0000000; "                                                   \

            "fi; "                                                                                          \

            "bootm 0x80000;"

 

5.     Cmd_bootm.c <\common>

 

U_BOOT_CMD(

            bootm, CONFIG_SYS_MAXARGS,        1,         do_bootm,

            "boot application image from memory", bootm_help_text);

 

do_bootm -->

do_bootm_states -->  boot_fn = boot_os[images->os.os];设置函数为下面的进入做准备

 

bootm_find_os ->

1)     boot_get_kernel ->  memmove(&images->legacy_hdr_os_copy, hdr,sizeof(image_header_t));

2)     /* find kernel entry point */

            if (images.legacy_hdr_valid) {

                        images.ep = image_get_ep(&images.legacy_hdr_os_copy);

 

boot_selected_os -->

boot_fn(state, argc, argv, images); --> do_bootm_linux -->

boot_jump_linux --> kernel_entry = (void (*)(int, int, uint))images->ep;

kernel_entry -->

Configure board: Colibri_pxa270.h (include\configs)

【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43245753/article/details/123914980现在已经配置了charge-animation { compatible = "rockchip,uboot-charge"; rockchip,uboot-charge-on = <1>; //启用uboot的关机充电模式:1:开启,0:关闭 rockchip,android-charge-on = <0>;//启用android的关机充电模式:1:开启,0:关闭,这里默认是关闭,使用的是uboot的关机充电 rockchip,uboot-low-power-voltage = <6800>; //uboot低电预充的开机电压 rockchip,screen-on-voltage = <6900>;// uboot低电预充的亮屏电压 rockchip,uboot-exit-charge-level = <2>; // 退出uboot充电的电量百分比 rockchip,uboot-exit-charge-auto = <0>; //是否开启自动退出uboot充电,与uboot-exit-charge-level 配合使用 rockchip,system-suspend = <1>; //配置uboot关机充电时支持深度休眠 //uboot关机充电时支持深度休眠时如下电源不关闭 regulator-on-in-mem = <&vdd_log_s0>, <&vcc_2v0_pldo_s3>, <&vdd2_ddr_s3>, <&vcc_1v1_nldo_s3>, <&vdd1_1v8_ddr_s3>, <&vcc_1v8_s3>, <&master_pldo6_s3>, <&vdd_0v75_s3>, <&vdd2l_0v9_ddr_s3>, <&vdd_1v8_pll_s0>, <&pldo6_s3>; //uboot关机充电时支持深度休眠时如下电源关闭 regulator-off-in-mem = <&vdd_gpu_s0>, <&vdd_npu_s0>, <&vdd_vdenc_s0>, <&vdd_gpu_mem_s0>, <&vdd_npu_mem_s0>, <&vdd_vdenc_mem_s0>, <&avcc_1v8_s0>, <&vcc_3v3_s0>, <&vccio_sd_s0>, <&master_nldo3>, <&avdd_0v75_s0>, <&vdd_0v85_s0>, <&vdd_cpu_big1_s0>, <&vdd_cpu_big0_s0>, <&vdd_cpu_lit_s0>, <&vdd_cpu_big1_mem_s0>, <&vdd_cpu_big0_mem_s0>, <&vcc_1v8_s0>, <&vdd_cpu_lit_mem_s0>, <&vddq_ddr_s0>, <&vdd_ddr_s0>, <&vcc_1v8_cam_s0>, <&avdd1v8_ddr_pll_s0>, <&vcc_3v3_sd_s0>, <&vcc_2v8_cam_s0>, <&vdd_0v75_pll_s0>, <&vdd_ddr_pll_s0>, <&slave_nldo3>, <&avdd_1v2_cam_s0>, <&avdd_1v2_s0>, <&vcc_3v3_s3>; status = "okay"; }; dts的属性已经被uboot驱动检测到了,但是插入电源适配器还是自动开机
07-11
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