基于STM32的自动运输机器人设计

目录

1. 引言
2. 系统设计
   • 硬件设计
   • 软件设计
3. 系统功能模块
   • 运动控制模块
   • 导航与避障模块
   • 任务管理模块
   • 电源管理模块
4. 控制算法
   • 路径规划与导航算法
   • 避障算法
5. 代码实现
   • 运动控制模块实现
   • 导航与避障模块实现
   • 任务管理模块实现
6. 系统调试与优化
7. 结论与展望

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1. 引言

自动运输机器人在现代工业、仓储和物流等领域具有广泛的应用，能够大大提高运输效率，降低人力成本。设计一个基于STM32的自动运输机器人，能够根据预设的路径自动完成货物运输任务，并具备避障功能，确保运输过程的安全和高效。

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2. 系统设计

硬件设计

自动运输机器人的硬件系统主要包括传感器、控制单元、电机驱动、导航系统和电源管理模块。

• 主控芯片：STM32F103系列单片机，负责接收传感器数据、执行控制指令和路径规划。
• 运动控制模块：使用DC电机与L298N电机驱动模块控制机器人的前进、后退、转向等动作。
• 导航与避障模块：通过超声波传感器或激光雷达进行环境感知，避免障碍物碰撞。系统采用PID控制算法来精确控制机器人的运动。
• 任务管理模块：机器人能够接收来自主机或控制系统的任务指令，自动进行任务分配与执行。
• 电源管理模块：系统使用锂电池或铅酸电池为机