Halcon标定板标定流程

一、相机内参标定

目的：标定内参的目的是消除镜头的畸变。

面阵相机的内参由一个8位的数组组成包括：

startCamPar：＝[Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,ImageWidth,ImageHeight]

Focus代表焦距，按照我们镜头参数进行填写，远心镜头填写0
Kappa为畸变大小，因为在标定之前，所以默认填写0
Sx, Sy像元的宽高填写相机的像元尺寸。可以查相机手册，或者咨询相机厂家。
Cx, Cy填写图像的中心坐标
ImageWidth, ImageHeight填写图像的宽高

通过查阅手册我们可以知道除Kappa以外的其他参数，将已知信息填入进去，就是未标定的初始相机内参。

有了初始内参就可以用下面算子设置进去：

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], startCamPar)

标定完成之后我的会得到标定后的相机内参，和标定前的区别是计算出了Kappa的值，不再是0，其他参数大致不变，所以内参标定就是计算出畸变系数的过程。

二、相机外参标定

目的：决定摄像机坐标系与世界坐标系之间相对位置关系，有了位置关系Pose，就可以将像素坐标系和世界坐标系的点进行互相转化，达到了标定的应用目的，所以外参标定就是求解要定位的产品相对于相机的位姿（位置）。

3D姿态中的7个参数代表的意义：[0,0,0,0,0,0,0]
前六个代表平移和旋转量，最后一个代表OrderOfTransform,OrderOfRotform,ViewOfTransform的组合类型。

位姿pose的参考文章：HALCON中create_pose和位姿中7个参数_m0_37833782的博客-优快云博客

相机pose的理解-halcon标定-少有人走的路

三、参考代码

一、获取内参，参考例程camera_calibration_internal

ImgPath := '3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 652, 494, 'black', WindowHandle)
dev_update_off ()
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (3)
set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', '