Halcon九点及旋转标定流程

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#机器视觉 #halcon #标定

于 2021-10-29 16:01:48 首次发布

本文详细介绍了Halcon的XY轴九点标定及旋转轴标定过程，用于机器视觉中的精确定位。在XY轴标定中，通过仿射变换获取图像与世界坐标的转换矩阵。旋转轴标定则关注于获取旋转中心，通过计算不同旋转角度下物体特征点的偏移，结合旋转角度，推导出∆x和∆y，实现定位补偿。

参考文章：剖析Halcon 9点标定旋转中心标定与使用_william9987的博客-优快云博客_halcon旋转标定

一、XY轴九点标定：

使用仿射变换：

夹具夹取产品或者标定块，选取一个特征，开始进行标定

X轴、Y轴移动一个位置，记录轴的物理坐标：（Qx1，Qy1）

提取图像中对应特征点，图像像素坐标：（Px1，Py1）

运动第N位置，记录下点位轴轴坐标（QxN，QyN），t提取像素坐标：（PxN，PyN）

使用vector_to_hom_mat2d （Px， Py， Qx ， Qy， HomMat2D）得到图像坐标和世界坐标的转换关系矩阵。这种简单的标定方法不能消除镜头和相机畸变。

*创建空数组用来存放模板在图像坐标系的位置
ImageXPix:=[]
ImageYPix:=[]
*****************************
*确定好相机移动的九个物理坐标数组
WorldX:=[8,8,8,0,0,0,-8,-8,-8]
WorldY:=[-8,0,8,8,0,-8,-8,0,8]

*开始标定
i:=0
* 打开相机
open_framegrabber ('GigEVision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', -1, 'false', 'default', 'ccd1', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
*采集图像  获取9个像素坐标
for i:=1 to 9 by 1   
     grab_image (Image, AcqHandle) 
    *用第一张图片创建模板
    if(i=1)
        disp_message(3600, '创建模板区域，右键确定', 'window', 12, 12, 'red', 'false')
        draw_region(Region, 3600)
        reduce_domain(Image, Region, ImageReduced)
        create_shape_model(ImageReduced, 'auto', rad(-180), rad(360), 'auto', 'auto', 'use_polarity', 'auto', 'auto', ModelID)        
    endif

    find_shape_model(Image, ModelID,  rad(-180), rad(360), 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9,