rosbag分析传感器数据的时间同步情况方法

使用rosbag分析传感器数据的时间同步情况，核心是通过提取时间戳、可视化时间分布、计算时间差等方式，判断不同传感器消息的时间对齐程度。以下是具体步骤和工具，结合实操命令和脚本示例说明：

一、基础工具：rosbag info 初步分析

首先通过rosbag info查看 bag 文件的整体信息，快速了解各传感器话题的时间范围、频率、消息数量，判断是否存在时间覆盖不全或频率异常的问题。

命令：

rosbag info your_bagfile.bag

关键信息解读：

• Topics：列出所有记录的话题（如/camera/image_raw、/laser/scan、/imu/data）。
• Type：话题对应的消息类型（用于后续提取时间戳）。
• Count：消息数量（可初步判断频率是否匹配，如 10Hz 相机应比 100Hz IMU 消息少）。
• Duration：bag 文件的总时长（检查各话题的时间范围是否完全覆盖，避免某传感器数据提前结束）。
• Start/End Time：所有话题的最早 / 最晚时间戳（若某话题的