机器人控制基础：步进电机的丢步排查指南

目录

一、第一步：通过 “空转测试” 排除机械负载类原因

测试方法：

现象与判断：

二、第二步：空转丢步？排查电气驱动与电机本身

1. 检查电机是否故障（最基础排查）

2. 检查驱动器参数与电源（核心电气原因）

3. 检查驱动器是否故障

三、第三步：空转正常但带载丢步？深入排查机械细节

1. 传动机构是否卡滞 / 损耗

2. 负载惯性是否过大

3. 负载是否超过静态扭矩

四、第四步：特定频率下丢步？排查控制信号与共振

1. 控制信号是否受干扰或异常

2. 系统是否共振

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在。步进电机控制时经常会遇到丢步的情况，此时往往会比较头大，需要找到一种方法来排查到丢步原因，并进行解决。

判断步进电机丢步的具体原因，需要结合运行工况、测试现象、工具检测逐步排查，核心逻辑是 “从简单到复杂、从机械到电气、从静态到动态”。以下是分步骤的判断方法，附关键现象与对应原因的关联分析：

一、第一步：通过 “空转测试” 排除机械负载类原因

核心逻辑：机械负载（含传动机构）是丢步最常见的诱因，先断开负载，观察电机是否仍丢步，快速缩小范围。</