ROS节点崩溃后排查方法汇总

目录

一、基础日志与输出检查

1. ROS 内置日志（rosout/roslog）

2. 终端输出与启动日志

二、使用调试工具定位代码级错误

1. C++ 节点调试（gdb）

2. Python 节点调试（pdb/roslaunch 调试模式）

三、检查节点通信与依赖问题

1. 通信状态检查

2. 依赖与环境检查

四、系统资源与异常排查

1. 资源使用监控

2. 外部依赖与设备检查

五、代码级防御性检查

总结步骤

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ROS 节点崩溃后，分析原因需要结合日志记录、调试工具、系统监控等多方面信息，定位问题根源（如代码逻辑错误、资源耗尽、依赖缺失、通信异常等）。

以下是具体的分析方法和步骤：

一、基础日志与输出检查

节点崩溃时，最直接的线索通常来自其输出日志和错误信息，优先检查以下内容：

1. ROS 内置日志（rosout/roslog）

ROS 节点默认会将日志信息发送到rosout话题，同时保存到本地日志文件中，这是分析崩溃的首要依据。

• 实时查看日志：
  使用rqt_console<