ROS1与ROS2技术原理及区别

以下是对ROS1与ROS2技术原理及区别的详细分析，结合核心差异点进行说明。

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ROS1与ROS2架构对比

ROS1基于自定义的中间层（如ROS Master），采用中心化的通信机制。节点需通过Master注册和发现，导致单点故障风险。

ROS2采用去中心化的DDS（Data Distribution Service）协议，直接实现节点间的通信，无需Master。DDS提供实时性、QoS策略和跨平台支持。

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|       Master          |
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            |
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|    Node (XML-RPC)     |
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            |
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|   Topic/Service       |
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            |
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|   TCPROS/UDPROS       |
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|   Discovery (DDS)     |
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