Stark_的博客

FreeRTOS 的配置基本是通过在 FreeRTOSConfig.h 中使用“#define”这样的语句来定义宏定义实现的。这里贴一种基于正点原子相关例程的FreeRTOSConfig.h配置参考，添加较多中文注释，便于后续学习中的理解。

最低级的系统任务 TaskScheduler()，在三个主任务在放弃对 CPU 的控制权后开始不断地进行调度。如果某个任务在就绪表中置位，通过调度，进入最高级别的任务中继续运行。任务没有优先级，在时间中断的调度下，每个任务都轮流运行相同的时间。占先式内核可以在任务中进行调度，这个在协作式的内核中已经做到了；如果是占先式，只要有更高级的人在外面等，那么厕所里无论是谁，都要第一时间让出来，让最高级别的人先用。在时间中断中，对各个任务的的延时进行计时，如果某个任务的延时结束，将任务重新在就绪表中置位。

一个正在执行的任务被中断打断，CPU去执行中断服务程序，被打断任务进入中断服务态。正在运行的任务需要等待某一外部事件，暂时让出CPU使用权，进入等待事件状态。正在等待队列、信号量、事件组、通知或互斥信号量的任务，也会进入阻塞态。已经准备就绪（非阻塞或挂起），可以立即运行但还没有运行的任务。休眠态只是以任务函数的方式存在，只是存储区的一段代码。正在等待比自己高优先级任务结束后运行的任务。正在等待比自己高优先级任务结束后运行的任务。正在运行的任务，正在使用处理器的任务。正在运行的任务，正在使用处理器的任务。

在 FreeRTOS 中， 使用的数据类型虽然都是标准 C 里面的数据类型，但是针对不同的处理器，对标准 C 的数据类型又进行了重定义，给它们取了一个新的名字， 比如 char 重新定义了一个名字 portCHAR， 这里面的 port 表示接口的意思，就是 FreeRTOS 要移植到这些处理器上需要这些接口文件来把它们连接在一起。但是用户在写程序的时候并非一定要遵循 FreeRTOS 的风格， 我们还是可以直接用 C 语言的标准类型。在 FreeRTOS 中， int 型从不使用， 只使用 short 和