ros rviz插件编程

最新推荐文章于 2025-11-08 01:00:54 发布

原创

最新推荐文章于 2025-11-08 01:00:54 发布 · 451 阅读

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CC 4.0 BY-SA版权

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#ros

官方给的例子都有些问题，所以在这里做个记录防止下次在掉坑里面去。

这里做一个很简单的panel插件：

一个标签加一个编辑框控件

步骤如下：

1，创建一个目录，比如 rviz_plugin,在下面再创建一个src目录，进入到src，执行：

catkin_create_pkg my_control roscpp rviz std_msgs

2.修改生成的package.xml文件，export节添加如下内容：

<export>
      <rviz plugin="${prefix}/plugin_description.xml"/>
</export>

3.在同一层目录下添加plugin_description.xml文件，内容如下：

 <library path="lib/libmy_control">
      <class name="rviz_plugin_my/my"
             type="rviz_plugin_my::my_control"
             base_class_type="rviz::Panel">
        <description>
          A panel widget Control the Robot
        </description>
      </class>
  </library>

lib/libmy_control的libmy_control指出这个插件的动态库文件名；rviz_plugin_my是包的名字，反映到代码里面就是一个命名空间的名字，m