2020 波恩大学《传感器及状态估计》学习笔记（一）附资源下载链接

Prof. Dr. Cyrill Stachniss

个人简介：https://www.ipb.uni-bonn.de/people/cyrill-stachniss/
课程资料下载：https://www.ipb.uni-bonn.de/msr2-2020/

YouTube: y2u.be/4QG0y0pIOBE
Bilibili: www.bilibili.com/video/BV1DK411L7M6

课程视频（附字幕）
https://mp.weixin.qq.com/s/LKHbeeACGvXiotpJxGNH9Q

最近一段时间，会坚持做一个学习笔记的整理~

Course Introduction

● 移动机器人领域两个基础的问题

第一课 Introduction to SLAM

● Topic of the Course

这一部分，针对SLAM问题，引入最小二乘用来状态估计, 就更简单的2D 激光SLAM问题开始学习，之后relax我们的问题，使得SLAM问题更加试用于一般的场景，即可以允许异常值的出现。通过传感器（lidar 相机）获取数据，并进行几何模型的建立。

● What is SLAM?

SLAM是在同一时间点，解决定位于建图两个问题的问题。这个问题看似有点纠结，因为我们需要一个高精度的地图，来更好的估