Gazebo笔记（一）worlds文件的存放位置 运行基本原理

worlds文件的存放位置

Ubuntu 存放在在

/usr/share/gazebo-x/worlds

x是安装的gazebo版本
官方教程中是gazebo-7，我随ROS安装的gazebo-9也在这个位置

Gazebo基本运行原理

在CLI输入gazebo命令的时候实际上运行了两个可执行文件
一个叫 gzserver
另一个叫做 gzclient

gzserver 用于计算更新实时物理结果和更新传感器数据。是Gazebo的核心，并且可以脱离图形界面独立使用，这意味这gzserver可以运行在一台服务器电脑上。

gzclient 提供基于QT的模拟器界面和参数配置界面。