[嵌入式操作系统] 优先级位图算法

1. 前提

在ucos系统中，任务调度按照优先级调度算法，从就绪队列中选取优先级最高的任务进行调度。那么首先我们就要解决如何找到最高优先级的任务。

一种方法，我们可以从头到尾遍历就绪队列，找到优先级最高的任务。

另一种方法，我们要维护优先队列的顺序，按照优先级从高到低的顺序排列。

这两种方法效率不高，花费的时间也和当前任务数有关，具有不确定性。优先级位图算法就是一种确定性的就绪任务处理算法。

2. 优先级就绪表

首先我们需要一个二维表来保存各个优先级的任务，在ucos中，每个优先级只允许对应一个任务。

我们可以看到这个优先级就绪表的特点，越往上优先级越高，越往右优先级越高。我们可以这样我们可以利用位运算提升计算效率，例如35的二进制为00 100 011，我们取3-5位作为列坐标，6-8位作为行坐标，列坐标为100就是4，行坐标011就是3，可以看到正好对应就绪表中的35号窗格。

3. 任务进入就绪态

// OSRdyGrp:优先级就绪组	OSMapTbl：优先级映射表
OSRdyGrp |= OSMapTbl[priority >> 3]; 
// OSRdyTbl：优先级就绪表
OSRdyTbl[priority &