关于FreeRTOS/Nuttx/Zephyr对于用户态程序实现的对比

前言：

现在很多单片机有MPU。比如STM32F4 F7 H7等以ARM CM3 CM4 CM为架构的单片机。那么现在很多RTOS都支持MPU配置，利用MPU实现用户态程序和内核态程序隔离。

从用户产品经理角度出发，作为RTOS的使用者，以一个简单的商业例子来说明，RTOS关于用户态程序这一特性，应该具备的要点：我是设备制造商，设备采用单片机芯片，我是XXRTOS的使用者，我希望我的设备具有二次开发能力，也就是说我的客户Tom购买了我的设备后，他可以写一些简单的程序来操控我的设备，并且TOM无法读取我内核固件，且TOM的程序发生意外时，内核可以捕获错误，从而停止运行TOM的程序。这就好像为Windows开发一个程序一样。那么可以得出，我必须为我的客户TOM分配一部分空间：RAM+FLASH。TOM的程序可以随心所欲的访问这些区域，但是不能访问内核区域。如图所示：

显然，Windows上面开发程序，TOM可以，定义全局变量，也可以调用OS提供的服务，比如创建线程，创建队列，串口发送等等。

比如TOM创建了两个线程，一个全局变量GA，他可以随心所以的操作全局变量GA，并发送串口数据。

int GA=1;

Thread1()

{

   GA=5;

  CreateThread(Thread2);

  UartSend("hello world!");

}

我们分析一下,XXRTOS应该具备：

1.TOM程序调用的OS的资源的句柄，应该都放到内核区域，也就是说Thread1/Thread2的任务控制块应该放到内核区域，因为如果放到了用户空间，自己就可以修改自己的TCB任务块，自