1、利用 Ray 扩展 Python 应用:云与无服务器模式探索

利用 Ray 扩展 Python 应用的探索

利用 Ray 扩展 Python 应用:云与无服务器模式探索

1. 计算趋势与 Ray 的诞生背景

在当今的计算领域,可扩展计算的需求日益增长,这主要归因于机器学习(ML)在众多行业的广泛应用,以及实际进行 ML 所需的计算资源不断增加。回顾过去十年,计算领域发生了显著变化。2012 年,许多 ML 工作在单台笔记本电脑或服务器上进行,且不少从业者使用 Matlab。而那一年深度学习在 ImageNet 竞赛中以惊人优势获胜,成为一个转折点,此后多年来,对更多数据进行更多计算带来了更好的结果。这一趋势不仅没有放缓,近年来随着大语言模型的出现还进一步加速。

从处理小数据的小模型到处理大数据的大模型的转变,改变了 ML 的实践方式。软件工程在 ML 中占据核心地位,成功利用 ML 的团队和组织通常会组建大型内部基础设施团队,以支持将 ML 应用扩展到数百甚至数千台机器所需的分布式系统。

然而,随着 ML 能力的增强和对各类业务的重要性提升,实施 ML 的难度也在增加,因为需要大量的基础设施投资。为了让每个企业都能轻松利用 ML 并从中获取价值,必须降低实践难度,消除开发者成为分布式系统和基础设施专家的需求。

Ray 的诞生正是为了实现这一目标,即让可扩展计算和可扩展 ML 变得简单。这是计算领域发展的自然延续,就像过去开发者需要使用汇编语言等低级机器语言编程,如今很少有开发者再考虑汇编语言,因为它已不再是应用开发的关键路径,更多人因此能够开发应用和打造优秀产品。同样,未来基础设施也将像汇编语言一样,不再是构建可扩展应用和产品的障碍,届时会有更多人能够开发此类应用。

2. 无服务器计算与 Ray 的优势

无服务器计算让开发

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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