FREERTOS_队列_创建和使用

一、队列的创建

1、包含头文件

#include "queue.h" // 队列核心头文件

2、定义队列句柄

QueueHandle_t xMyQueue; // 队列句柄，相当于队列的“标识”

3、调用创建函数

        返回值：成功创建返回队列句柄，失败（如内存不足）返回NULL。

xMyQueue = xQueueCreate(
  5,          // 队列长度：最多存储5条消息
  sizeof(uint16_t) // 单个消息的字节数：这里存储uint16_t类型数据
);

一个句柄对应一个队列，一一绑定是安全的；一个句柄多次绑定不同队列则会出问题。

4、检查创建结果（可选）

if(xMyQueue == NULL) {
  // 队列创建失败，可添加错误处理（如提示、重启）
}

二、队列的基本使用

        队列的核心操作是发送消息和接收消息，支持多任务间的异步通信。

1、发送消息（入队）

void Task_A()
{
    for(;;)
    {
        uint16_t ucSendData = 100; // 要发送的消息
        BaseType_t xStatus;

        // 发送消息：等待10个tick，队列满则等待（超时返回失败）
        xStatus = xQueueSend(
          xMyQueue,    // 目标队列句柄
          &ucSendData, // 要发送的数据地址
          10           // 阻塞超时时间（tick，0为非阻塞，portMAX_DELAY为永久阻塞）
        );

        if(xStatus == pdPASS) {
          // 消息发送成功
        } else {
          // 队列满，发送失败
        }
    }
}

2、接收消息（出队）

for(;;)
{
    uint16_t ucRecvData; // 存储接收的消息
    BaseType_t xStatus;

    // 接收消息：永久阻塞（portMAX_DELAY），直到收到消息
    xStatus = xQueueReceive(
      xMyQueue,    // 目标队列句柄
      &ucRecvData, // 存储消息的缓冲区地址
      portMAX_DELAY // 阻塞超时时间
    );

    if(xStatus == pdPASS) {
      // 成功接收消息，ucRecvData即为队列中的数据
    }
}

注意：

数据拷贝机制

        队列存储的是消息的拷贝而非指针，发送时数据会被复制到队列内存，接收时再复制到缓冲区，确保数据安全。

阻塞机制

发送时：队列满则发送任务可阻塞，直到队列有空闲位置或超时。

接收时：队列空则接收任务可阻塞，直到队列有消息或超时。 阻塞机制避免了任务轮询，提高 CPU 利用率。