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目标：定义自定义接口文件（.msg和.srv），并将其C ++节点一起使用。1.创建一个新的包由于我们将使用在先前教程中创建的pub / sub和service / client程序包，因此请确保您与这些程序包（dev_ws/src）位于同一工作区中，然后运行以下命令来创建新程序包：ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfacestutorial_interfaces是新软件包的名称。注意它是一个CMake包；目前还没

目标：使用C ++创建和运行服务和客户端节点。1创建一个包 mkdir dev_ws mkdir dev_ws/src cd dev_ws/src创建功能包cd dev_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub2编写服务节点在dev_ws/src/cpp_srv/src目录中，创建一个名为的新文件add_two_ints_server.cpp，并将以下代码粘贴到其中：// Copyrigh.

目标：使用C ++创建并运行发布者和订阅者节点。1创建一个包 mkdir dev_ws mkdir dev_ws/src cd dev_ws/src创建功能包cd dev_ws/srcros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub2编写发布者节点wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/m