8、特种机器人传感技术解析

特种机器人传感技术解析

1. 麦克风阵列传感技术

1.1 一维麦克风阵列

一维麦克风阵列即线性麦克风阵列，其阵列元素中心位于同一直线上。根据相邻阵列元素间距是否相同，可分为均匀线性阵列和嵌套线性阵列。该阵列仅能获取语音信号空间位置的水平方向角信息。

1.2 二维麦克风阵列

二维麦克风阵列为平面麦克风阵列，阵列元素中心分布在一个平面上。依阵列几何形状，可分为等边三角形阵列、T 形阵列、均匀圆形阵列、均匀方形阵列、同轴圆形阵列、矩形区域阵列等。它能获取语音信号空间位置的水平方位和垂直方位信息。

1.3 三维麦克风阵列

三维麦克风阵列也就是立体麦克风阵列，其阵列元素中心分布在立体空间中。按照麦克风阵列的空间形状，可分为四面体阵列、方形阵列、矩形阵列、球形阵列等。此阵列可获取语音信号空间位置的水平方位角、垂直方位角以及声源与麦克风阵列参考点的距离信息。

下面通过表格对三种麦克风阵列进行对比：
| 类型 | 元素中心分布 | 分类依据 | 可获取信息 |
| — | — | — | — |
| 一维麦克风阵列 | 同一直线 | 相邻元素间距 | 水平方向角信息 |
| 二维麦克风阵列 | 平面 | 阵列几何形状 | 水平方位和垂直方位信息 |
| 三维麦克风阵列 | 立体空间 | 空间形状 | 水平方位角、垂直方位角、距离信息 |

2. 嗅觉传感器技术

2.1 嗅觉传感器概述

嗅觉传感器主要采用气体传感器、射线传感器等，多用于检测空气中的化学成分和浓度。在辐射、高温气体、可燃气体和其