sjh_sjh_sjh的博客

https://xw.qq.com/amphtml/20220302A03F6I00盲区“吸点”激光雷达探测器一般有几到几十纳秒的Dead Time,Dead Time指是接收到一个激光脉冲后到再能接受一个新激光脉冲所需的最短时间。当一束激光脉冲打出去的时候，首先会在激光出射镜头产生一个内反射信号被探测器接收，如果障碍物距离太近，由于激光接收器还处于Dead Time时间，近距离物体的脉冲回波无法被探测到，从而导致近距离物体测距不准。激光雷达探测近距离物体时出现的测距不准问题被称为“吸点”，这个是困

建立点云和图像之间的精确对应关系，是后续感知融合和地图绘制的前提条件。车辆中的激光雷达和相机传感器需要进行联合标定。标定原理：（世界坐标系—》相机坐标系—》图像坐标系—》像素坐标系）外部校准是将点从三维激光雷达坐标系映射到三维相机坐标系的刚性变换。外部参数包括旋转R和平移t矩阵：在 2021a版本中，已经引入了Lidar Camera Calibrator 工具箱在这里我们讲解一下整个过程以及注意细节：***在采集点云数据时候，务必将标定板以对角形式放置，增加投影在标定板上的点云，从

装好海康威视相机的驱动后，在C:\Program Files (x86) \MVS\Development\Samples\ Python\ GrabImage中有GrabImage.py文件，该文件会获取图像数据流data_buf = (c_ubyte * nPayloadSize)()并进行输出print ("get one frame: Width[%d], Height[%d], nFrameNum[%d]" % (stFrameInfo.nWidth, stFrameInfo.nHei

特别感谢大佬 梦醒时分1218 的讲解与耐心回答，大家可以去看看他的博客文章，在硬件使用方面会少走很多弯路;大佬的博客链接： https://blog.youkuaiyun.com/qq_35632833/article/list/2引用：https://www.ncnynl.com/archives/201807/2552.htmlhttps://blog.youkuaiyun.com/qq_35632833/article/details/108340895由于使用的是速腾聚创的16线激光雷达，所以供应商官方文件十

参考：https://blog.youkuaiyun.com/hailanglin/article/details/102553578可见光的光波长范围为380nm-780nm；红640—780nm橙640—610nm黄610—530nm绿505—525nm蓝505—470nm紫470—380nm从图中可以看到，激光雷达波长在1550nm左右，参考电磁波波长谱，可以发现激光雷达发射的激光在红外线范围之内，波长范围位于红外线（0.76—1000μm，760 nm-1 mm），而毫米波波长在毫米级别（1m