Xavier 装机记录

1.Xavier刷机

刷 Jetpack 最新版本(刷机要刷到最新版本否则在安装pytorch时候出现问题)

刷机教程 可省略第7步换源

2.挂载固态硬盘

挂载教程参考 Jetson Xavier之ubuntu安装固态硬盘并挂载到/home目录下

若硬盘已分区可直接从第4步开始

1.插上固态硬盘后查看硬盘所有分区，找到需要挂载的分区

$ sudo fdisk -lu

2.对硬盘进行分区

$ sudo fdisk /dev/nvme0n1

在Command (m for help):提示符后面输入m，可以查看支持的命令；
在Command (m for help):提示符后面输入n，执行 add a new partition 指令给硬盘增加新分区；
Partition type: 选择 primary 主分区；
出现Partition number(1-4):时，输入１表示只分一个区；
后续指定起启柱面First sector，默认起始地址为 2048，结束地址为：****，不输入数字按ENTER，将填入默认值；
在Command (m for help):提示符后面输入p，打印分区情况，可以看到已正确完成分区；
在Command (m for help):提示符后面输入w，保存分区表，退出。

查看分区

$ sudo fdisk -lu

显示 /dev/nvme0n1p1 表示分区完成

3.格式化分区为ext4

$ sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1p1

4.挂载硬盘分区

先把新硬盘挂在一个临时目录下

$ cd /mnt/
$ sudo mkdir home
$ sudo mount /dev/nvme0n1p1 /mnt/home #挂载到/mnt/home
$ df -h  #查看

5.替换原home目录

$ sudo cp -a /home/* /mnt/home/ #把home下的东西拷到挂载的目录下，备份
$ sudo rm -rf /home/* #把home下的东西删干净， 删除后整个桌面的菜单、任务栏等都没有了，只剩下终端窗口
$ sudo umount /dev/nvme0n1p1 #卸载硬盘
$ df -h #查看是否卸载成功

6、设置开机挂载

$ sudo gedit /etc/fstab

末尾增加一行

/dev/nvme0n1p1    /home     ext4     defaults    1    2

保存退出

$ df -h #查看 /home是否被挂载，此时并未被挂载
$ sudo mount -a #挂载/etc/fstab 中未挂载的分区
$ df -h #再次查看是否挂载

7.重启

$ sudo reboot

3.更新源列表及软件更新( 必须要先更新 )

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get  upgrade

4.Dependencies Installation 依赖安装

需要安装以下基础依赖

$ sudo apt-get install -y nano curl 
# python3
$ sudo apt-get install -y python3-pip python3-dev python3-setuptools
# python2
$ sudo apt-get install -y python-pip python-dev python-setuptools
$ sudo apt-get install -y libcanberra-gtk0 libcanberra-gtk-module

Python-pip

$ pip3 install -U pip
$ pip install -U pip
$ pip3 install setuptools wheel cython
$ pip install setuptools wheel cython

5.卸载自带OpenCV，重新安装（编译完需要很长时间）

刷机后系统自带 opencv，但是不支持 GPU，建议移除(一定要先安装OpenCV，再安装ROS，不然后面会出现意想不到的错误)

参考 https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family#opencv

安装命令

$ cd ~
# purge old-version
$ sudo apt-get purge libopencv*
# install
$ bash <(wget -qO- https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family/raw/master/OpenCV/install_opencv4.1.1_jetson.sh)

完成

You may modify the script to install custom version of OpenCV

$ wget https://github.com/yqlbu/jetson-packages-family/raw/master/OpenCV/install_opencv4.1.1_jetson.sh

6.安装ROS

安装参考 ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）

1.安装源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或国内源（最好选择国内源）

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置Key

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

$ sudo apt-get update

4.安装

$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 
$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.解决依赖

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

若出现

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.

解决方案：

打开hosts文件

 $ sudo gedit /etc/hosts 

在文件末尾添加以下内容，保存后退出再尝试

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

若出现

ERROR: default sources list file already exists:
etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to reinitialize

解决方案

$ sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 
$ sudo apt-get update

6.环境设置

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.测试，运行roscore

$ roscore

安装成功