基于vtkAssembily的机械臂演示demo VTK C++ code

最新推荐文章于 2025-06-12 10:07:18 发布

CSUMIKE

最新推荐文章于 2025-06-12 10:07:18 发布

阅读量2.2k

点赞数 3

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： VTK vtkassembily demo 文章标签： vtk vtkassembily robot arm vtk visualization c++ code

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sinat_21597219/article/details/86539694

本文介绍了一种使用VTK Assembly在C++中实现机械臂演示的方法。通过将各个部件组织成层次结构，并利用vtkInteractorStyleTrackballCamera进行交互，通过键盘控制机械臂关节运动。

在VTK中，actor经常会组织成一定的层次结构，以便一个actor的运动可以带动或影响其他actor的位置。比如，例如，一个机械手臂可能由上臂、前臂、手腕和末端等部分通过关节（joints）连接起来。

通过参考作者的python 代码，http://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6534929.html 写了c++ demo ,记录分享一下。

//#vtkassembly arm

#include <vtkSmartPointer.h>
#include <vtkTransform.h>
#include <vtkCubeSource.h>
#include <vtkProperty.h>
#include <vtkPolyDataMapper.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkAssembly.h>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderer.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkSphereSource.h>
#include <vtkOrientationMarkerWidget.h>
#include <vtkAxesActor.h>
#include <vtkPropAssembly.h>
#include <vtkSTLReader.h>
#include <iostream>
#include <vtkInteractorStyleTrackballCamera.h>
#include <vtkObjectFactory.h>
#include <vtkActor.h>
#include <vtkImageViewer2.h>
#include <vtkDICOMImageReader.h>
#include <vtkInteractorStyleImage.h>
#include <vtkActor2D.h>
#include <vtkTextProperty.h>
#include <vtkTextMapper.h>
#include <sstream>
#include <vtkSetGet.h>
#include <vtkLODA