AirSim 控制函数说明

最新推荐文章于 2024-07-31 14:55:47 发布

南乔枝6060

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分类专栏： AirSim 文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/simle16/article/details/118710178

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本文档详细介绍了如何使用AirSim库在C++中进行无人机控制，包括初始化、起飞、悬停、移动等操作，并提供了API函数调用的示例。此外，还阐述了如何设置drivetrain和yaw_mode参数以实现不同飞行模式。同时，文档还展示了获取无人机下视相机图像和GPS数据的方法，帮助开发者进行视觉定位和环境感知。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

AirSim 控制函数说明

1.头文件以及相关库

#include "common/common_utils/StrictMode.hpp"
STRICT_MODE_OFF
#ifndef RPCLIB_MSGPACK
#define RPCLIB_MSGPACK clmdep_msgpack
#endif // !RPCLIB_MSGPACK
#include "rpc/rpc_error.h"
STRICT_MODE_ON

#include "vehicles/multirotor/api/MultirotorRpcLibClient.hpp"
#include "common/common_utils/FileSystem.hpp"

初始化定义

// 获取图像以及GPS
using namespace msr::airlib;
msr::airlib::MultirotorRpcLibClient* client;  // 非指针类型也可
typedef ImageCaptureBase::ImageRequest ImageRequest;
typedef ImageCaptureBase::ImageResponse ImageResponse;
typedef ImageCaptureBase::ImageType ImageType;
typedef common_utils::FileSystem FileSystem;

2.API函数调用(c++)

初始化：在无人机起飞前一定要执行初始化，否则飞机不会起飞。

client->enableApiControl(True,name)
client->armDisarm(True,name)

控制行为 - 起飞：waitOnLastTask() 会等待当前任务完成，才继续往下执行代码

client->takeoffAsync()->waitOnLastTask();

控制行为 - 悬停

client->hoverAsync()->waitOnLastTask();

控制指令 - 航路点模式：x,y,z为目标点坐标，-5为速度。

client->moveToPositionAsync(x, y, z, -5);

控制指令 - 虚拟摇杆

client->moveByManualAsync( vx_max = 1E6, vy_max = 1E6, z_min = -1E6, duration = 1E10)

client->moveByRC(rcdata = airsim.RCData( roll = 0.5, pitch = 0.0, throttle = 1.0, is_initialized = True, is_valid = True))

控制指令 - 虚拟摇杆模式

client->moveByAngleThrottleAsync();

控制指令 - 速度模式：vx, vy, vz 分别为X,Y,Z方向上的速度，duration为无人机飞行的时间。

client.moveByVelocityAsync(vx, vy, vz, duration);

控制指令 - 2维速度模式：Z的高度是固定的

client.moveByVelocityZAsync(vx, vy, z, duration);

控制函数的参数：drivetrain, yaw_mode
- 所有的控制指令都可以添加两个参数（drivetrain, yaw_mode）
drivetrain
- drivetrain = airsim.DrivetrainType.MaxDegreeOfFreedom，独立控制飞机的yaw角。
- drivetrain = airsim.DrivetrainType.ForwardOnly，飞机的yaw角一直保持向前。
yaw_mode
- yaw_mode = airsim.YawMode( is_rate = False, yaw_or_rate = theta) , yaw角度为theta度。
- yaw_mode = airsim.YawMode( is_rate = True, yaw_or_rate = phi) , yaw角速度为phi度/秒。
注意：drivetrain为ForwardOnly时，yaw_mode.is_rate不能为True, 不然是矛盾的。

3.AirSim获取图像以及GPS信息

获取图像

std::vector<ImageRequest> request = { ImageRequest("3", ImageType::Scene) };//下视相机的可见光图像
const std::vector<ImageResponse>& response = client->simGetImages(request);

//显示图像
Mat rgb_image_front = cv::imdecode(response[0].image_data_uint8, cv::IMREAD_COLOR);
imshow("rgb_image_front", rgb_image_front);
cv::waitKey(1);

获取GPS

auto temp = client->getGpsData();

std::cout  << std::setprecision(12) << temp.gnss.geo_point.latitude << "  " << temp.gnss.geo_point.longitude << "  " << temp.gnss.geo_point.altitude << std::endl;