三维空间绕坐标轴的旋转变换

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#2010

本文介绍了三维空间中的旋转变换原理，不仅需要指定旋转角度还需要指定旋转轴。文章详细阐述了如何利用右手螺旋法则确定旋转方向，并给出了围绕X、Y、Z轴旋转的变换矩阵。
 

三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。

若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。

规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

三维空间绕坐标轴的旋转变换 - bingcaihuang - 水雲间

绕X轴

三维空间绕坐标轴的旋转变换 - bingcaihuang - 水雲间

绕Y轴

三维空间绕坐标轴的旋转变换 - bingcaihuang - 水雲间

绕Z轴

 

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空间坐标乘旋转矩阵_三维空间中的旋转变换与旋转矩阵
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狼牙
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关于三维空间绕坐标轴的旋转变换的左右手坐标系区分详解
weixin_43307064的博客
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