建立ROS的代码环境

最新推荐文章于 2023-08-24 11:26:17 发布

shiyue0010

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分类专栏： ROS

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PARAMETERS
* /rosdistro: jade
* /rosversion: 1.11.16

一、创建ROS工作空间(catkin_workspace)

参考：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/using_a_workspace

1、定位ROS的setup.bash

source /opt/ros/indigo/setup.bash

2、创建工作空间目录，并初始化。

这一步会在src目录下面产生CMakefile.txt链接文件

           $ mkdir -p ~/m_ros_ws/src
           $ cd ~/m_ros_wss/src
           $ catkin_init_workspace

3、编译工作空间。

此步骤会在m_ros_ws工作空间目录下产生build、devel两个目录

           $ cd ~/catkin_ws/
           $ catkin_make

       在build目录下会产生很多setup.*sh文件，source任何一个文件都会使当前目录成为顶层环境目录，当然可以加入～/.bashrc文件
           source ~/m_ros_ws/devel/setup.bash就不用每次都要定位一次了。
           将上面的这行加入~/.bashrc,在登陆shell终端时会读取到当前的工作空间,使用rospack find package_name指令就会找到当前的包
                   使用rosrun pkg_name node_name 就可以直接执行该程序包下的节点
       检测定位的结果使用 echo $ROS_PACKAGE_PATH
           显示如下： /home/sl/m_ros_ws/src:/opt/ros/jade/share:/opt/ros/jade/stacks
           说明这个工作空间(/home/sl/m_ros_ws/src)已经被操作系统识别了

4、使用工作空间。

             在工作空间中编译程序包(packages)
           使用catkin_make工具，这个比较简单。可选的可以使用cmake、make
               简要步骤：
                   $ cd ~/m_ros_ws/src/m_package/src #进入程序包下的src目录
                   # Add/Edit source files           #编辑源码文件
                   $ cd ~/m_ros_ws/src/m_package      #进入程序包的顶层目录
                   # Update CMakeFiles.txt to reflect any changes to your sources#编辑更新CMakefile.txt
                   $ cd ~/m_ros_ws                    #进入工作空间顶层目录
                   $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #使用catkin_make编译，编译发布方式Release

               通过上述步骤，工作空间的源码空间(~/m_ros_ws/src)就会被编译进其编译空间(~/m_ros_ws/build)
           所有的源码文件、python库文件、脚本文件、其他的静态文件还将保存在src目录下。所有的生成的文件如路文件，可执行文件，生成的代码都将放进开发目录(~/m_ros_ws/devel)下，这个目录下也会保存生成的setup.*sh文件，它在被定位时，使工作空间进入环境目录
           如果想给catkin_make传递任何参数，可以使用catkin_make para 如catkin_make install （等同于cd ~/m_ros_ws/build && make install）这样，将会在工作空间中产生安装空间目录(~/m_ros_ws/install)，这个安装空间会包含其自己的setup.*sh文件，定位这个文件会将安装空间覆盖在环境顶部。使用安装空间目录和开发空间目录下的setup.*sh定位环境都是可以的，一般是使用devel目录。install目录也是有用的，比如在编译ROS安装时，可以加进你的工作空间下的安装包。

二、创建ROS程序包，使用catkin工具

参考：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/CreatingPackage
关于ros程序包：我的理解ros程序包package和stack是ros文件系统级的基本单元，使用roscd命令可以直接定位到包所在的文件路径

1、ROS程序包的组成

       package.xml ——提供有关程序包的元信息
       CMakeLists.txt ——catkin版本的
       每个package目录下只能有一个程序包,但在catkin工作空间中可以有多个程序目录包

2、创建一个catkin程序包

       catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] 包名和依赖包名
       程序包的依赖关系保存在程序包的package.xml文件中
       自定义package.xml 描述标签<description>可以写描述程序包的一句话
                   维护者标签<maintainer> 维护者邮箱
                   许可标签<license> BSD
                   依赖项标签3部分，包含buildtool_depend项，build_depend项，run_depend项
       自定义CMakeLists.txt

        每次改动程序包，就需要在工作空间调用catkin_make来编译一下