CanFestival 的buildPDO解析

/*!
**功能：从机把第numPdo个TPDO对应的数据封装到Message 包中
**
** @param d
** @param numPdo TPDO_com TPDO communication parameters OD entry TPDO_map TPDO mapping parameters OD entry
** @param pdo can数据包
**
** @return
**/

UNS8 buildPDO (CO_Data * d, UNS8 numPdo, Message * pdo)
{

//TPDO 通讯参数 1800 h 的对象
  const indextable *TPDO_com = d->objdict + d->firstIndex->PDO_TRS + numPdo;

//映射参数 1A00 h的对象
  const indextable *TPDO_map = d->objdict + d->firstIndex->PDO_TRS_MAP + numPdo;

  UNS8 prp_j = 0x00;
  UNS32 offset = 0x00000000;
  const UNS8 *pMappingCount = (UNS8 *) TPDO_map->pSubindex[0].pObject;//pdo映射有效对象数

  pdo->cob_id = (UNS16) UNS16_LE(*(UNS32*)TPDO_com->pSubindex[1].pObject & 0x7FF);//支持的cob-id
  pdo->rtr = NOT_A_REQUEST;//非遥控帧

  MSG_WAR (0x3009, "  PDO CobId