该段代码展示了在CanFestival中如何构建TPDO（传输层数据对象），从机根据指定的PDO编号和映射参数，将数据封装到CAN数据包中。通过解析TPDO的通讯和映射参数，遍历映射表并获取对象变量，最终完成PDO的填充。
/*!
**功能：从机把第numPdo个TPDO对应的数据封装到Message 包中
**
** @param d
** @param numPdo TPDO_com TPDO communication parameters OD entry TPDO_map TPDO mapping parameters OD entry
** @param pdo can数据包
**
** @return
**/
UNS8 buildPDO (CO_Data * d, UNS8 numPdo, Message * pdo)
{
//TPDO 通讯参数 1800 h 的对象
const indextable *TPDO_com = d->objdict + d->firstIndex->PDO_TRS + numPdo;
//映射参数 1A00 h的对象
const indextable *TPDO_map = d->objdict + d->firstIndex->PDO_TRS_MAP + numPdo;
UNS8 prp_j = 0x00;
UNS32 offset = 0x00000000;
const UNS8 *pMappingCount = (UNS8 *) TPDO_map->pSubindex[0].pObject;//pdo映射有效对象数
pdo->cob_id = (UNS16) UNS16_LE(*(UNS32*)TPDO_com->pSubindex[1].pObject & 0x7FF);//支持的cob-id
pdo->rtr = NOT_A_REQUEST;//非遥控帧
MSG_WAR (0x3009, " PDO CobId
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