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Q1=randn(4,1);Q1=Q1/norm(Q1);R1=quatern2rotMat_nolo(Q1);Q2=randn(4,1);Q2=Q2/norm(Q2);R2=quatern2rotMat_nolo(Q2);R12=R1*R2;Q12=rotMat2qRichard_nolo(R12)quaternProd(Q1,Q2)R1t2=R1'*R2;Q1t2=rotMat2qRichard_nolo(R1t2)quaternProd([Q1(1);-Q1(2:4)],.

本文为博主“声时刻”原创文章，未经博主允许不得转载。联系方式：shenshikexmu@163.com缘起终于自己的imu标定文章发出来了。 《Low-cost IMU Calibration with Nonlinear Scale Factors》有时间慢慢写阿

姿态的坐标轴XYZ在空间坐标系下的表示

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。博主：shenshikexmu联系方式：shenshikexmu@163.com缘起有缘在简极科技兼职两年。接触了IMU，我去的时候那家公司还是一个要把IMU放进足球的公司，祝愿简极越来越好。IMU校正算法大概是接触传感器三个月做出来的，博客IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合的内容，那时只是把校准问题当作椭球拟合问题。融合算法大...

四元数，旋转矩阵，imu，姿态初始化

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。博主：shenshikexmu联系方式：shenshikexmu@163.com高低通滤波，EKF，Mahony滤波http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMDM5Mjk0MA==.html?spm=a2h0k.8191407.0.0&from=s1.8-1-1.2蓝牙传输的数据为1...

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。博主：shenshikexmu联系方式：shenshikexmu@163.com问题考虑到IMＵ中，x,y,z轴的度量单位并不相同，假设各轴之间相互直。那么加速度传感器在静止状态（也就是只受重力的状态下），各个姿态只受重力的，x,y,z轴值（假设x,y,z轴相互垂直并且度量单位都一致，如mpu9250三轴的度量单位都是20...

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。博主：shenshikexmu联系方式：shenshikexmu@163.com本文的算法来源于stackoverflow 的回答finding quaternion representing the rotation from one vector to another 问题如下图，三维空间中的向量v1→v1→\over...