【20250121】TRO论文：基于数据驱动的膝-踝假肢变阻抗控制策略，可适应不同速度和地形坡度...

【基本信息】

论文标题：Data-Driven Variable Impedance Control of a Powered Knee–Ankle Prosthesis for Adaptive Speed and Incline Walking

作者名单：T. Kevin Best; Cara Gonzalez Welker; Elliott J. Rouse; Robert D. Gregg

发表期刊：IEEE Transactions on Robotics (TRO)

发表时间：2023年6月

【访问链接】

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10017125

【研究背景】

假肢是一种常见的可穿戴式机器人，包括上肢、下肢、足踝等不同种类，可用于辅助因疾病和事故导致截肢的患者实现对应肢体的功能代偿，从而帮助患者恢复日常的生活能力。

在相关技术还不成熟的时候，市面上常采用被动驱动的假肢，即假肢的各个关节采用的是纯机械装置来实现，没有电机等主动驱动的机构，也能实现一定的功能代偿。