机器人控制LinuxCNC与EtherCAT介绍&&PDO&SDO，搭建环境步骤

1.前言

内容包含：Linuxcnc介绍&&EtherCAT介绍、CANopen协议中SDO&&PDO、LinuxCNC驱动EthertCAT环境搭建工作，具体的流程。

最近几天学习LinuxCNC和EtherCAT的总结报告

《LinuxCNC与EtherCAT学习笔记（3）——基于Preempt_RT的IgH EtherCAT Master安装》这篇博客不错，此博主系统安装倒吐的经验，命令都给背下来了，俺是大写的服

《一次性安装主站》，这是笔者之前写的，后面会整理个更新的，一直以来没咋搞，这次老师催得紧

首先！(重点标红)

我要感谢！

感谢博主：[baby洁]

快点击关注一波，安装ethercat可以按照她这个来：baby洁

baby洁安装IGH ethercat等驱动！！！强推！

此仙女帮忙调试了几天，最终让笔者的老牌伺服驱动器转动了…
她是我们的榜样~
啊~榜样
您的力量是无穷的
啊~榜样
您的力量伟大而又崇高
啊~榜样
您具有良好的感染力
啊~榜样
您好比我们人生的坐标，事业成功的导向
啊~榜样
您那伟大的、善良的、无私的、乐于助人、美丽的精神值得学习
啊~榜样
…

注意

这不是在凑字数

LinuxCNC与EtherCAT这部分的资料比较少，看着那本仅有的LinuxCNC的书也是搭建不起来，初期的时候搭系统都是换了一个又一个，系统搭建好，又不知道需要安装linuxcnc-ethercat的驱动，驱动安装好依旧不能动，linuxcnc需要配置文件配置，配置好又进不去op.......加了4个群聊，问题依旧是石沉大海，私信众多博主，杳无音讯~求助于人难，难于上青天！

感谢的话不多说了

感激之情，溢于言表，唯有铭记于心

正题！

2.正题

包括LinuxCNC、EtherCAT介绍，包含系统环境搭建、驱动安装、以及需要配置的文件。INI\HAL\XML配置。讲解EtherCAT通信原理，讲解LinuxCNC通信原理以及各部分模块的介绍。包含CAN协议的PDO过程数据对象和SDO服务数据对象的讲解等

1.LinuxCNC介绍

2.EtherCAT 介绍

3.系统环境搭建

4.配置流程

LinuxCNC配置文件的修改以及环境搭建后面会更新一个更详细的系统性的文章

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