docker安装ros

本文介绍了如何使用Docker命令安装ROSMelodicDesktopFull镜像,创建并启动容器,以及如何重启和附加到容器。此外,还提到了如何在后台运行roscore。

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安装镜像:Docker

sudo docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full

新建一个容器并启动:

sudo docker run --name rostest -it osrf/ros:melodic-desktop-full bash

启动一个已经终止的容器:

docker start rosmel   # 后台运行
docker attach rosmel   # 进入容器的shell界面

在另一个终端进入同一个容器:rostest是容器的名字

sudo docker exec -it rostest bash

其他

查看容器:sudo docker ps -a
docker后台运行ros:roscore &

### 如何在Docker容器中安装ROS #### 准备工作 为了确保环境干净,在开始之前需移除任何已有的旧版Docker组件。这可以通过执行如下命令来完成: ```bash sudo apt-get remove docker docker-engine docker.io containerd runc ``` 此操作有助于防止新旧版本之间的冲突[^1]。 #### 安装必要的工具和支持包 在准备安装ROSDocker内之前,还需确认主机已经安装了一些基本的支持软件,比如`sudo`和`lsb_release`等工具。这些可以利用下面的命令进行安装: ```bash apt-get install sudo apt-get install -y vim sudo lsb-core sudo apt install -y python-pip python3-pip ``` 上述指令不仅能够提供后续可能需要用到的基础库文件,同时也为构建过程提供了支持[^4]。 #### 创建并配置Docker镜像用于ROS 对于希望快速启动带有预配置好的ROS环境的情况来说,可以直接拉取官方维护者所提供的包含特定版本ROSDocker镜像。例如要获取适用于ROS Humble Hawksbill的Micro-ROS静态库构建器,则应使用以下命令下载对应的镜像: ```bash docker pull microros/micro_ros_static_library_builder:humble ``` 该命令将会从Docker Hub上拉取指定标签名所指向的具体镜像资源[^3]。 #### 启动含有ROSDocker容器实例 一旦所需的一切都准备好之后,就可以通过定义好参数的方式轻松地启动一个新的Docker容器了。假设目标是要基于前面提到过的microros镜像创建一个交互式的shell会话,那么应该这样去做: ```bash docker run -it --rm microros/micro_ros_static_library_builder:humble /bin/bash ``` 这条语句中的选项解释如下: - `-i`: 保持STDIN开放即使没有附加也一样; - `-t`: 分配TTY终端给这个新的进程; - `--rm`: 当容器退出时自动删除它; - `/bin/bash`: 进入Bash shell作为入口点; 进入容器内部后即可按照常规方式继续安装额外依赖项或是直接开始编写节点程序等工作流程。 #### 使用Autoware提供的脚本简化部署过程 如果项目涉及到更复杂的场景如自动驾驶领域内的开发平台——Autoware的话,还可以考虑借助其自带的一键化解决方案来进行更为简便的操作。具体做法是在宿主机端执行位于`/path/to/AutowareAuto/docker/generic/run.sh`路径下的Shell脚本文件,从而实现自动化地建立容器以及初始化内部环境的目的[^2]。
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