seraphbest的专栏

<br />最近学习上的事比较多，复习随机过程，还有准备今天下午计算机系统机构的讲课，最主要是这个机器人圆形队列算法的具体函数实现写了加起来有10来个小时吧，今天终于把一些难点搞定，之前总没有意识到八个声纳是有角度的，每次测坐标的时候都没有加修正值，走了很多了弯路，现在到了正轨，还有对于机器人自我坐标清零函数一直没有在开发库里找到，害的我在几千行的开发库的原cpp文档找对应的函数，眼睛都为此上升的几度，最中和巧合的在用户培训手册看到了这个函数接口，众里寻他千百度，得来全不费工夫哈，程序还没完成，但都是一些小

<br />#include "Aria.h"<br />int main(int argc, char** argv)<br />{<br />  int ret;<br />  std::string str;<br /> <br />  // get hostnames and port numbers for connecting to the robots.<br />  ArArgumentParser argParser(&argc, argv);<br />  char* host1 = a

今天实际测试了一个自己以前在仿真环境下写好的多机器人操作，内容是一个控制，一个漫游。又一次小有成就感。哈哈~~代码如下：#include "Aria.h"ArActionGroup *teleop;int main(int argc, char** argv){  int ret;  std::string str;  // get hostnames and port numbers for connecting to the robots.  ArArgumentParser argParser(&ar

xiaoping yun分析了一种圆形队形形成算法：Step1 决定出距离自己最远和最近的机器人Rf和RcStep2 计算出从它当前的位置到Rf和Rc连成线段的中点Pm之间的距离dStep3 当d-r>0时朝着Pm移动距离min(d-r,v);否则，机器人远离Pm移动min(r-d,v)。其中v是机器人一次能移动的最大距离，r是系统希望完成的距离。