对机器人队列形成问题

xiaoping yun分析了一种圆形队形形成算法：

Step1 决定出距离自己最远和最近的机器人Rf和Rc

Step2 计算出从它当前的位置到Rf和Rc连成线段的中点Pm之间的距离d

Step3 当d-r>0时朝着Pm移动距离min(d-r,v);否则，机器人远离Pm移动min(r-d,v)。其中v是机器人一次能移动的最大距离，r是系统希望完成的距离。