【无标题】

ros2安装

将虚拟机、Ubuntu22.04 LTS，以及相关的环境配置设置好之后，终于是到了ROS2的安装步骤，ROS2的安装我是在b站看古月居的ros2安装视频教学

设置位置

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ALT+CTRL+ T 进入设置编码`

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加源

您需要将ROS 2 APT存储库添加到系统中。
首先确保启用Ubuntu Universe存储库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在，使用APT添加ROS 2 GPG键

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这里会报错
执行下面代码

wget http://packages.ros.org/ros.key I
sudo mv ros.key /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

重要的的一点是点击左下角，然后在输入框中输入s 选择software update ->ubtuntu software->download from选择china->https:mirrors.aliyun.com.ubtuntn

执行下面代码

echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade

桌面安装（推荐）：ROS，RVIZ，演示，教程。

`sudo apt install ros-humble-desktop
开发工具：编译器和其他构建ROS软件包的工具

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些例子
说话者上演者
如果您安装ros-humble-desktop您可以尝试一些示例。

在一个终端中，来源设置文件，然后运行C ++talker：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端源中设置文件，然后运行pythonlistener：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
你应该看到talker说是Publishing消息和listener说那些消息。这验证了C ++和Python API的工作正常。哇！I heard