43、自主计算系统中的反馈控制：挑战与机遇

自主计算系统中的反馈控制：挑战与机遇

1. 控制器的优势

在自主计算系统中，某些控制器展现出了显著的优势。它们在计算成本极低的情况下，能让系统表现出更安全的行为。例如，在面对巨大的系统过载时，这些控制器可以自动避免系统崩溃，无需操作人员手动重新调整相关参数。

从图表数据来看，以延迟控制和拒绝率控制为例：
|控制类型|有控制情况|无控制情况|
| ---- | ---- | ---- |
|延迟（s）|在一定时间内相对稳定，能控制在较低水平|波动较大，可能达到较高值|
|放弃率（%）|相对较低且平稳|可能出现较高的波动和峰值|

通过这些数据可以直观地看到控制器对系统性能的积极影响。

2. 多自主管理循环的协调

真实的自主系统通常需要多个管理循环，这些循环的设计复杂，且可能存在不同的类型，如定量型、同步型、涉及学习型等。然而，如果这些管理循环不协调共存，就会导致行动的不一致或冗余。

为了解决这个问题，我们采用离散控制来处理管理者之间的交互。在一个多循环多层级系统中，可控制的管理者可以组合成复合结构，在分层框架下进行协调。具体来说，基于一种分层结构，顶层的自主管理器（AM）负责协调下层的管理器。

下面是一个简单的分层协调结构示意：

graph LR
    A[顶层AM] --> B[下层管理器1]
    A --> C[下层管理器2]
    B --> D[被管理元素1]
    C --> E[被管理元素2]