sd_cloud_li的博客

Gtsam优化库使用：参考博客照着网上的例子以及一些开源代码中的格式加在自己的代码中，调了几个星期终于可以回环优化啦。^ __ ^我照着一些开源代码摸索了一下，用isam求解，记录一下，继续踩坑构建问题并优化因子图模型（你的graph和initial value, 定义这些变量）初始化 （初始化一些参数）向initial中加入顶点（初始化顶点值）添加边（对应到因子图graph中的因子）：构造因子，向图中添加因子固定第一个顶点，在gtsam中相当于添加一个先验因子 PriorFacto