scott198512的博客

集度汽车透露了首款汽车机器人概念车车头部位的设计细节，车前灯和车前盖处激光雷达的设计清晰可见。至此，集度汽车的车前盖、前向双激光雷达自动驾驶技术方案首次曝光。集度汽车官方也称，“双激光雷达”设计方案极具创新性，激光雷达所处的位置不仅特色鲜明，外观非常加分，其双激光雷达的配置也显示出安全优势。对于这个特殊的设计，理想汽车创始人、董事长、CEO李想给出了自己看法：“在车顶上放一个，和在机盖或保险杠放两个，性能上没有任何区别，甚至头顶的单颗性能会更好。

BEVFusion: A Simple and Robust LiDAR-Camera Fusion Framework

传感器信息融合在不同层级上出现，可以分为数据级融合、特征级融合、决策级融合。

时钟同步技术对比

LiDAR Camera Calibration (LCC)系列，主要介绍激光雷达相机外参标定相关内容。本文主要介绍相关的开源代码和软件，主要包括target-based和targetless两类方法。

为了有效融合多个传感器的感知数据，必须进行时间同步。

视觉与激光雷达目标检测

在多传感器信息融合技术中，相机和3D激光雷达在其特性高度互补的前提下得到了快速发展和广泛应用。在许多基于相机和3D激光雷达的应用中，相机内参以及相机和3D激光雷达外参的联合标定是后期检测、跟踪和SLAM技术的重要基础。随着算法的更新和迭代，标定的准确性、速度和范围都有所提高，但仍缺乏对相机和3D激光雷达标定的系统和全面的调查。本文首先介绍了两种传感器的性能比较和应用现状；其次，介绍了标定过程、标定目标的选择和标定模型的建立；然后根据分类，介绍了摄像机内部参数标定和联合外部参数标定的原理和算法。