Sanse_的博客

我已经安装了mid360原有的ros驱动，但是假如想在虚拟环境中使用，是不是应该在对应环境中重新编译一个？需要，得集合到一块编译，然后最后启动的时候，只启动其中的一部分。

因为Gazebo寻找模型的顺序，是先在.gazebo/models/下寻找，然后在其他路径寻找，所以在往PX4 SITL复制models时，要注意.gazebo/models/下有没有同名文件（比如.gazebo/models/下默认有stereo_camera），有的话要么将该同名文件删去，要么替换该同名文件。如果不做这一步，之后运行Gazebo仿真，可能会缺模型，这时会自动下载，Gazebo模型服务器在国外，自动下载会比较久。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。

因为我们要同时运行两个节点，所以还需要在launch.json中继续写关于下一个节点的有关内容，把现有的内容复制粘贴一下，同样是指明第二个节点的program并修改name属性。一方面没有提前取消环境，一方面还有编译了一半的build环境没有删除，所以删除掉编译一半的，注释掉环境变量，重新进入编译就行。此处第一条命令是和rviz有关的，不涉及到程序本身的调试，后两条命令涉及到两个节点，其中vins、global_fusion都是package的名字，实际运行的节点名字是kitti_gps。

安装好了还是报错这一个//usr/lib/libgdal.so.20：对‘TIFFReadRGBAStripExt@LIBTIFF_4.0’未定义的引用//usr/lib/libgdal.so.20：对‘TIFFReadRGBATileExt@LIBTIFF_4.0’未定义的引用make[1]: *** 正在等待未完成的任务....前一部分的报错########CMake.CMake.CMake.CMake.上面报错就是动态链接错误了，怎么连接错误待确定。

注意这里的rosnumpy和open3d都需要在python2.7的环境下进行安装，因为有的人linux下安装了多个python版本，有2.7、3.5、3.6等版本，如果你在python3.6下安装了open3d，你在运行代码的时候一定会报错找不到open3d模块的，这里一定要注意，一定要在python2.7环境下安装。有一点不甚明确，如果单独编译FAST_LIO_LOCALIZATION，可能需要在src下增加一定的依赖一块编译，如livox_ros_driver2，单独source这个代码可能不行。

很多网友提出要更改catkin依赖，因为这个装ros太麻烦了，源码编译catkin又容易因为conda等问题，造成python版本不一致，产生catkin package版本不对的报错，所以直接找不依赖catkin的serial，可能获得的安装包功能没有catkin版本的全（作者死活不更新版的无catkin源码，是网友的pull request）装好了之后还是有报错，考虑环境变量还是设置的conda的，还有从网上摘下来一条对应装catkin package的指令，注释掉之后发现能够cmake。

关于头文件能不能在编译中找到的，还有tasks.json里面的路径设置，在改正确的版本中，使用了cmakelist里面包含对应的目录，使用了shell模式，调用cmake完成一系列运行的指令。使用了几个参考的方式，发现这个报错主要是安装了多个版本的cmake，经过查看原始目录，发现在usr/share目录下没有cmake-3.26，使用搜索发现，这版本的cmake安装在了。主要就是在c_cpp_properties.json文件里面，没有正确配置头文件的路径，应该把需要的几个库的路径的都包含进去。

编译时报错，存在多个未定义的引用，如在函数‘main’中：/home/nvidia/Music/fitline/fit.cpp:20：对‘pcl::visualization::PCLVisualizer::PCLVisualizer(std::__cxx11::basic_string const&, bool)’未定义的引用。