张正友相机标定方法的思路与理解

参考：

赖小波《机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究》

http://blog.youkuaiyun.com/app_12062011/article/details/52022706

张正友《A Flexible New Technique for Camera Calibration》

http://wenku.baidu.com/link?url=MxceomS0UFZd5a1-c_fHdqpKNMLP0OQ3hsxfS9eA21PN-KJUVdU4EURRKJ2y0EPUV6VjtAuV5lfxQDvAzDof75vzqISUzjC1P5N-apo2QjC

思路：摄像机需要在两个以上不同的位置对同一平面模板进行拍摄，平面上有很多方格，这些方格的角点即为标定点。

步骤：通过一个模板图像上的方格的角点求解单应性矩阵H；

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