止步听风的博客

本教程将试着在设计简单的移动机器人BubbleRob 时介绍很多V-REP 功能。与本教程相关的 V-REP 场景文件位于V-REP 的安装文件夹的tutorials/BubbleRob 文件夹中。下图阐明了设计的模拟场景：由于本教程将涉及到许多不同的方面，所以请务必同时查看其他教程，主要是有关构建仿真模型的教程。首先从V-REP 开始。模拟器显示默认场景。先从BubbleRob 的机身...

在本教程中，我们将从头构建传送​​带（或卡特彼勒，在这种情况下可以查看本教程的最后部分）。下图说明了我们将设计的模拟场景：我们将建造一条传动带，其行为应与真实传送带完全相同，每个传送带垫都是动态单独模拟的。这意味着较小的物体可能被困在两个相邻的垫之间。这种类型的模拟可能是计算密集型的，并且会减慢整个模拟过程。有一种替代的，简化的方法来模拟传送带，这也将在本教程中进行解释，并清楚地标记为方法...

本教程将尝试解决如何将机器人语言解释器集成或嵌入到 V-REP 中。 该过程与将仿真器（例如特定的微控制器仿真器）集成到 V-REP 中非常相似。 扩展 V-REP 的功能需要大部分时间来开发插件。 在继续本教程之前，请确保已阅读插件教程和外部控制器教程。与本教程相关的 V-REP 场景文件位于 V-REP 的安装文件夹scenes\robotLanguageControl.ttt中。 你...

本教程将尝试解决如何为 V-REP 编写插件。与本教程相关的 V-REP 场景文件位于 V-REP 的安装文件夹tutorials/BubbleRobExt。可以在此处找到本教程的插件项目文件。V-REP 在程序启动时自动加载可以在其文件夹（即安装文件夹或与包含 vrep.exe 的文件夹）中找到的所有插件。 V-REP 使用以下掩码识别插件文件：Windows 上为“v_repExt *...

在 V-REP 中有几种控制机器人或模拟的方式：最便捷的方式是编写一个可以处理给定机器人或模型行为的子脚本。这是最方便的方式，因为子脚本直接附加在场景对象中，它们将与其相关的场景对象一起复制，不需要使用外部工具对它们进行任何编译，它们可以在线程或非线程模式下运行，它们还可以通过自定义 Lua 功能或 Lua 扩展库进行扩展。使用子脚本的另一个主要优点：与本节中提到的最后3 种方法（例如使用的常...

在本教程中，我们将构建一个六足行走机器人。要确保在您开始看本教程之前已经阅读了 BubbleRob 教程以及导入和准备刚性体教程。与本教程（ “hexapod.dxf” ） 有关， 并由 LyallRandell 提供的 V-REP CAD 数据位于 V-REP 的安装文件夹的“cadFiles”文件夹中。与本教程相关的完整模型可以在 V-REP 的模型浏览器中找到。单击 [Menu bar --...

本教程将试着来说明如何使用反向运动学功能，同时构建一个 7 DoF 冗余操纵臂。但在此之前，请确保在文件夹scenes/ik_fk_simple_examples 中查看与 IK 和 FK 相关的各种简单示例场景。本教程中，我们将构建一个非动态的操纵臂，只需使用反向运动学，而不使用任何物理引擎功能。与本教程相关的 V-REP CAD 数据（ “redundantManipulator.stl”）位...

在本教程中， 我们旨在扩展 BubbleRob 的功能，使之沿着地上的一条线走。要保证您已经阅读并理解了第一个 BubbleRob 教程。本教程由 Eric Rohmer 提供。在tutorials/BubbleRob 中加载位于 V-REP 安装文件夹中的第一个 BubbleRob 教程的场景。与本教程相关的场景文件位于tutorials/LineFollowingBubbleRob中。...

本教程将指导你逐步建立一个简洁的机器人或其他项目的仿真模型。想要得到一个美观，显示速度和模拟速度快并且稳定的仿真模型，这是一个非常重要的专题，可能也是最重要的一个方面。为了说明建模过程，要创建下图中的机械臂：构建可见形状当建立新的模型时，首先，我们只用处理它的视觉方面：动态方面（其潜在的简化/优化模型）、关节、传感器等，这些将在后面阶段处理。我们现在可以点击 [Menu bar...

本教程将尝试以简单的方式解释如何根据 ROS Indigo 和 Catkin 设置，启用 V-REP ROS。首先，你应该确保你已经完成了官方的 ROS 教程，至少是初学者部分，并且你已经安装了 Catkin 工具。然后，假设你安装了最新的Ubuntu，安装了 ROS Indigo，并设置了工作区文件夹。这里还参考有关 ROS 安装的官方文档。通过 RosInterface（libv_re...