34、车辆跟踪与机器人系统动力学近似研究

车辆跟踪与机器人系统动力学近似研究

1. 车辆跟踪研究

1.1 评估指标与基准

在车辆跟踪与检测的研究中，提出了三个评估指标来建立严格的基准，分别是检测平均精度（AP）、跟踪平均精度（AP）以及跟踪车辆数量。新的评估标准中，跟踪系统评估存在四种情况，如下图所示：

graph LR
    classDef startend fill:#F5EBFF,stroke:#BE8FED,stroke-width:2px;
    classDef process fill:#E5F6FF,stroke:#73A6FF,stroke-width:2px;
    A([开始]):::startend --> B(情况a: 检测器和跟踪器都正确):::process
    A --> C(情况b: 检测器失败，跟踪器正确):::process
    A --> D(情况c: 检测器和跟踪器都失败，仅计一辆车):::process
    A --> E(情况d: 检测器和跟踪器都失败，计多辆车):::process
    B --> F([结束]):::startend
    C --> F
    D --> F
    E --> F

为了惩罚情况d，除了使用AP指标，还会比较不同方法在序列中统计的车辆数量。

1.2 检测器训练与设置

使用groundHOG训练多视图检测器，以PASCAL VOC 2007数据集作为训练集，学习汽车类别的四个视角：正面、左侧、右侧和背面。groundH