18、L-CADEL.V3与手部外骨骼康复设备的研究进展

L-CADEL.V3与手部外骨骼康复设备的研究进展

在康复辅助设备领域，不断的创新和改进对于提高患者的康复效果至关重要。本文将介绍两款康复设备的研究情况，分别是L-CADEL.V3肘部运动辅助设备和用于手指康复的手部外骨骼设备。

L-CADEL.V3肘部运动辅助设备

1. 设备发展历程

L-CADEL.V3（Light - CAble Driven Elbow Device）是自2016年开始研发的肘部运动辅助设备的最新版本。最初的原型机实现了通过四根电缆驱动，使佩戴在手臂和前臂上的两个平台产生相对运动，以辅助肘部康复运动。第二代原型机对初始结构进行了重新设计，考虑到第一代环形平台尺寸过大、佩戴困难的问题，简化了结构，并减少了电缆数量，仅保留用于前臂主要矢状面屈伸运动的必要电缆。第三代版本使用了商业组件，不仅便于佩戴和减轻设备重量，还提高了患者对设备的接受度。

2. L-CADEL.V3原型机特点

• 结构调整 ：对臂环的平台支撑进行了重新设计，将手腕上的刚性环形平台替换为更简单、轻便的胶带，电缆连接钩和用于监测的IMU传感器固定在胶带上。
• 功能实现 ：通过两条平行驱动的电缆，位于手臂解剖结构的侧面，确保前臂在矢状面上的运动。IMU传感器监测运动，其YX轴位于矢状面。
• 动力与监测系统 ：系统由笔记本电脑直接供电，用于采集和处理来自手腕胶带IMU传感器以及连接到相应伺服电机的两个电流传感器的数据。臂环平台的PLA框架经过重新设计，增加了机械阻力，重量约为300克；手