42、非确定性领域中的规划与行动

非确定性领域中的规划与行动

在解决复杂问题时，人类往往依赖于将问题抽象和分解的技能，而非单纯考虑组合情况。例如，依次清洁一组房间对人类来说并不困难，这得益于任务的层次结构。而在规划领域，我们也可以借鉴这种思路，处理部分可观察、非确定性和未知的环境。

规划类型概述

我们将探讨三种规划类型，以应对不同的环境：
1. 无传感器规划 ：适用于没有观测信息的环境。
2. 应急规划 ：针对部分可观察和非确定性的环境。
3. 在线规划和重新规划 ：用于未知环境。

示例问题：椅子和桌子配色

假设有一把椅子和一张桌子，目标是让它们颜色匹配。初始状态下，有两罐油漆，但油漆和家具的颜色未知，且只有桌子在智能体的视野内：

Init(Object(Table)∧Object(Chair)∧Can(C1)∧Can(C2)∧InView(Table))
Goal(Color(Chair,c)∧Color(Table,c))

有两个动作：打开油漆罐的盖子和用打开的油漆罐中的油漆给物体上色。

Action(RemoveLid(can),
PRECOND:Can(can)
EFFECT:Open(can))
Action(Paint(x,can),
PRECOND:Object(x)∧Can(can)∧Color(can,c)∧Open(c