找到内核中的所有对象是通过什么模型结构串起来维护的,就掌握了这套代码

本文介绍了作者在工作中阅读Linux驱动代码的经历,重点分析了状态机设计模式的应用,并详细探讨了Linux驱动模型的结构,包括i2c驱动的具体实现过程。
          今天在公司看linux driver,相关,上午一直不想看代码,可能是昨天看的太头痛,一直不想看,所以打算看会书,不如设计模式啥的,看了一个状态机的模式,听说上个公司的主板的就是用的状态机。看了一下,就是根据当前的不同状态state,执行不同的代码。没看多长时间。效率不高。下午继续看驱动代码。看了具体驱动是怎样继承这个driver-model,添加自己内容的。比如i2c的驱动,首先注册了一个i2c_type对象,然后创建了client和i2c_driver分别继承device和device_driver。然后就是注册device和devie_driver。这是驱动程序的根部的结构。不管上边的对象怎么复杂的继承添加内容,但是底部的结构框架,就是这个bus device device_driver模型,怎么也不会变。所有的驱动相关的对象,内核都是通过这个模型来保存和维护的。其实内核其他的代码也是,只要知道这些对象是怎么串起来的、用什么结构维护的,也就彻底掌握了这套代码。以后添加或者修改都不是问题。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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