本文档介绍了如何使用RT-Thread和ROS连接实现带有摄像头的远程控制智能车。通过ROS工作区和软件包的创建，实现了键盘控制小车平滑运动，并通过OpenCV获取及发布摄像头图像，为后续的目标检测打下基础。
上期回顾：
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——手写体识别模型 （1）
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——训练卷积神经网络模型（2）
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——运行卷积神经网络模型（3）
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——Darknet 训练目标检测模型（4）
RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——连接 ROS 小车控制（5）
引言
这篇文档会介绍如何用 RT-Thread 和 ROS 连接实现一个带摄像头的远程控制小车。
不过其实 RT-Thread 部分的代码已经在这篇文档里面介绍了：RT-Thread 连接 ROS 小车控制，在这个基础上，我们只需要修改 ROS 的代码就可以了。
这里先把整个系统框图画出来，这样如果想要自己做一辆这样的小车也可以动手试一试：
实物图看起来就是这样：
2.ROS平滑运动
2.1 ROS 工作环境
下面的代码都是在安装了 ROS 的电脑上操作的
ROS 的安装之前已经介绍过了，这里就不重复了，我们先新建一个工作区间：
1$ mkdir telebot_ws && cd telebot_ws
2$ catkin_init_wo
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