开源|智能车目标识别系统连载教程—RT-Thread连接ROS摄像头小车控制（6）

最新推荐文章于 2025-06-01 15:29:10 发布

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最新推荐文章于 2025-06-01 15:29:10 发布 · 954 阅读

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#github #物联网 #人工智能 #opencl #分布式存储

本文档介绍了如何使用RT-Thread和ROS连接实现带有摄像头的远程控制智能车。通过ROS工作区和软件包的创建，实现了键盘控制小车平滑运动，并通过OpenCV获取及发布摄像头图像，为后续的目标检测打下基础。

上期回顾：

RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——手写体识别模型（1）

RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——训练卷积神经网络模型（2）

RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——运行卷积神经网络模型（3）

RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——Darknet 训练目标检测模型（4）

RT-Thread智能车目标识别系统连载教程——连接 ROS 小车控制（5）

引言

这篇文档会介绍如何用 RT-Thread 和 ROS 连接实现一个带摄像头的远程控制小车。

不过其实 RT-Thread 部分的代码已经在这篇文档里面介绍了：RT-Thread 连接 ROS 小车控制，在这个基础上，我们只需要修改 ROS 的代码就可以了。

这里先把整个系统框图画出来，这样如果想要自己做一辆这样的小车也可以动手试一试：

实物图看起来就是这样：

2.ROS平滑运动

2.1 ROS 工作环境

下面的代码都是在安装了 ROS 的电脑上操作的

ROS 的安装之前已经介绍过了，这里就不重复了，我们先新建一个工作区间：

1$ mkdir  telebot_ws  && cd telebot_ws
2$ catkin_init_workspace

我们再新建一个 ROS 软件包：

1$ cd src
2$ catkin_create_pkg telebot rospy

这样我们就可以开始 ROS 的开发了，在 telebot_ws 目录下：

1$ catkin_make
2$ source devel/setup.bash

2.2 按键触发

我们先建立一个节点用来监听键盘的按键，并且将收到的按键发布到 /keys 这个话题 (ROS 节点间的通信就是靠发布和订阅话题实现的)，我们在 telebot_ws/src/telebot/src 目录下新建一个文件key_publisher.py

 1#!/usr/bin/python
 2
 3# 导入软件包
 4import sys, select, tty, termios
 5import rospy
 6from std_msgs.msg import String
 7
 8if __name__ == '__main__':
 9

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